リアルタイムコーチ　技適対応版　　　update : 2025-09-12

F3Aパターンフライトでは、左右６０°、上６０°の仮想フレーム内で演技を行い、パイロットの正面１５０ｍの奥行距離で飛行させるのが良いとされています。

リアルタイムコーチは、飛行中にパイロットからの奥行距離を音声で知らせる装置です。

画面を切替えることで、奥行距離の他、高度、ロール角、ピッチ角を音声で通知することも出来ます。

以前、OPEN-TXのLuaスクリプトを利用したものをYouTubeで紹介していましたが、技適対応のELRS受信機がなかなか発売されないので技適取得済みのESP32を使った装置をあらたに開発しました。

当初GPSさえあれば機体の位置は取得できると考え、GPSのみを使ったモノをモータグライダ―に搭載してテストすると良好な結果でした。しかし、これをパターン機に搭載してテストすると、音声ガイドの奥行距離が明らかにおかしいことが頻発しました。

フライトコーチ用のardupilot搭載のフライトコントローラ（以降ＦＣ）も同時に搭載して比較する、GPSのみの方は、位置の欠測やジャンプが多いことがわかりました。

どうやらパターンフライトでは、GPSアンテナが空の方を向いていることの方が少なく、地面反射を捉えるなど受信状態が不安定になるようです。

ardupilot搭載のＦＣでは、ＩＭＵや気圧計、磁気コンパスなど複数のセンサを使い、ＥＫＦ（拡張カルマンフィルタ）を使った姿勢・位置推定を行うことでこれを解決しているようです。

と言うことで、位置情報はardupilot搭載のＦＣからMAVLINK通信で取得することとしました。

上の写真は機体局(RTCU)です。上段が技適付き無線モジュール(ESP32C3)、下段がardupilot搭載のＦＣのスタック構成にしました。　

上の写真は地上局(RTCG)です。2.8インチタッチパネル付きＴＦＴ液晶画面がついており、胸ポケットに入るサイズです。

DENTANとは異なり、送受信するのでこちらも技適付き無線モジュール(ESP32C3)を使用しています。　

　特徴

　　①　機体の現在位置から飛行コースの奥行距離をリアルタイムに音声通知する。

　　②　上がってる／下がってる等の高度変化をリアルタイムに音声通知する。

　　③　４ポイントの止め角確認用などに、機体のロール角度をリアルタイムに音声通知する。

　　④　垂直や45°引き起こし確認用に、機体のピッチ角度をリアルタイムに音声通知する。

　　⑤　①～④を着陸後にプレイバック再生出来る

　　⑥　GPSの衛星捕捉数や装置の異常状態を画面で確認出来る。

　　⑦　飛行可能になったことを音声で通知する。

　　⑧　フライトコーチ用のデータをSDカードに保存する。

　　⑨　機体側に保存されている上記データを無線で取り出すことが出来る。

　　⑩　機体捜索用のDENTAN受信器を使えば機体捜索（フォックスハント）が出来る。

　　⑪　DENTAN＋と同様に機体の位置をGoogleMapに表示出来る。

演技名読み上げファイル　ダウンロード(各自で調整が必要です。ベースとお考え下さい。)

受注製作可能です。入手ご希望の方はこのページ最後のメールアドレスにお問合せ下さい。

在庫が有るときは、ヤフオクに出品しています。

　機体局＋地上局　　　　　　　￥49,800 (送料別)

　機体局　　　　　　　　　　　￥36,800 (送料別)